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Diseño y control óptimo de un micro vehículo aéreo inclinable para un vuelo omnidireccional eficiente

Los micro vehículos aéreos omnidireccionales son un campo de investigación en crecimiento, con ventajas demostradas para la interacción aérea y la observación sin inhibiciones. Si bien los sistemas con omnidireccionalidad de pose completa y alta eficiencia de desplazamiento se han desarrollado de forma independiente, hasta la fecha no se ha demostrado un sistema robusto que combine los dos. Ahora investigadores de la Universidad de Cornell presentan el diseño y el control óptimo de un vehículo omnidireccional novedoso que puede ejercer una llave inglesa en cualquier orientación mientras mantiene configuraciones de vuelo eficientes. El diseño del sistema está motivado por el resultado de una optimización del diseño de la morfología. Se deriva un controlador óptimo de seis grados de libertad, con un enfoque de asignación de actuadores que implementa la priorización de tareas y es robusto a las singularidades. Los experimentos de vuelo demuestran y verifican las capacidades del sistema.

Más información: Arxiv

Design and optimal control of a tiltrotor micro aerial vehicle for efficient omnidirectional flight:

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